Im Rücken von Essing türmen sich Kalksteinfelsen des Jura in fast senkrecht aufsteigende Höhen. Über dem Ort thront die Burgruine Randeck, deren Ursprünge sich bis zur Jahrtausendwende zurückverfolgen lassen. Ihre Herren verliehen im Jahr 1336 die Marktrechte an die Siedlung im Talgrund.
Die Höhlenwelt bei Essing ist sehr bekannt. Zahlreiche Funde belegen, dass sie bereits der Neandertaler als Behausung zu schätzen wusste. Neben der Tropfsteinhöhle Schulerloch sind vor allem die Klausenhöhlen hervorzuheben.